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Mecânica — Esquemático Seguidor 1 (Pão de Queijo)

Este documento detalha as especificações técnicas, escolhas de design e métricas da estrutura mecânica do robô seguidor de linha Pão de Queijo.

Sumário

Metadados do esquemático

Os dados abaixo foram extraídos das projeções técnicas geradas a partir da modelagem 3D.

Tabela 1: Identificação do desenho (fonte: esquemático exportado)

Campo Valor indicado no desenho
Título Robô Pão de Queijo
Componente Chassi
Software Utilizado Fusion 360
Revisão do documento 07.05.2026
Sistema de Medidas Milímetros (mm)
Autor Gustavo Emmanuel dos S. Rodrigues

Visualização do esquemático CAD

Figura 1: Vista Superior

Figura 2: Vista lateral

Chassi e Estrutura

O chassi foi projetado utilizando uma abordagem de plataforma integrada, onde a rigidez estrutural é priorizada para suportar as forças G laterais durante curvas de alta velocidade.

Geometria e Dimensões

  • Base Principal: Possui uma largura transversal de 145,00 mm, o que oferece uma ampla base de sustentação, reduzindo o risco de capotamento.
  • Extensão Frontal (Haste): Uma haste de 70,00 mm projeta o array de sensores à frente do eixo de tração. Este comprimento foi calculado para otimizar o tempo de reação do algoritmo de controle (PID), permitindo que o robô antecipe a curva antes que o centro de massa a atinja.
  • Design de Treliça: A haste frontal utiliza um padrão vazado em "X" (treliça), que reduz a massa na extremidade do robô, diminuindo o momento de inércia e evitando vibrações estruturais que poderiam causar ruído na leitura dos sensores.

Sistema de Locomoção e Rodas

O sistema de tração é composto por dois motores independentes posicionados lateralmente na base de 145mm.

  • Suportes de Motor:

  • Configuração de Apoio:

Materiais

Para garantir o equilíbrio entre peso e resistência, sugerem-se os seguintes materiais para a fabricação:

Componente Material Justificativa
Placa Base
Haste Treliçada
Pneus

Processo de Fabricação

  1. Modelagem: Realizada no Fusion 360 com foco em parametrização.

  2. Manufatura Aditiva:

3. Montagem:

Análise de Massa e Centro de Gravidade

A distribuição de peso foi planejada para manter o Centro de Gravidade (CG) o mais baixo possível e próximo ao eixo das rodas de tração.

  • Massa Estimada: Dependente do infill (aprox. 150g - 250g para o chassi completo).
  • Equilíbrio: O uso da treliça frontal de 70mm garante que o peso não fique excessivamente concentrado na frente, o que poderia sobrecarregar o apoio deslizante e gerar atrito desnecessário.

Resumo dos Parâmetros Principais

  • Largura de bitola: 145,00 mm
  • Comprimento da haste de sensores: 70,00 mm
  • Largura do suporte de componentes: 30,00 mm

Referências Bibliográficas

  • Autodesk Fusion 360 Documentation.
  • Regulamentos de Competição de Robótica (Seguidor de Linha).

Histórico de Versões

Versão Descrição Autor(es) Data de Produção Revisor(es)
1.0 Modelagem inicial e documentação básica Felipe das Neves 02/03/2026 ✓
1.1 Thamires Ellen 10/05/2026 ✓